Navegação Periódicos - Artigos por Autores IPEN "CABRAL, EDUARDO L.L."
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Navegação Periódicos - Artigos por Autores IPEN "CABRAL, EDUARDO L.L."
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NOVELLO, GUSTAVO A.M.; YAMAMOTO, HENRIQUE Y.; CABRAL, EDUARDO L.L.
. An end-to-end approach to autonomous vehicle control using deep learning.
Revista Brasileira de Computação Aplicada,
v. 13,
n. 3,
p. 32-41,
2021.
DOI:
10.5335/rbca.v13i3.12135
Abstract:
The objective of this work is to develop an autonomous vehicle controller inside Grand Theft Auto V game, used as a
simulation environment. It is used an end-to-end approach, in which the model maps directly the inputs from the
image of a car hood camera and a sequence of speed values to three driving commands: steering wheel angle, accelerator
pedal pressure and brake pedal pressure. The developedmodel is composed of a convolutional neural network and a
recurring neural network. The convolutional network processes the images and the recurrent network processes the
speed data. Themodel learns fromdata generated by a human driver´s commands. Two interfaces are developed: one
for collecting in-game training data and another to verify the performance of themodel for the autonomous vehicle
control. The results show that themodel after training is capable to drive the vehicle as well as a human driver. This
proves that a combination of a convolutional network with a recurrent network, using an end-to-end approach, is
capable of obtaining a good driving performance even using only images and speed velocity as sensory data.
Palavras-Chave: vehicles; automation; artificial intelligence; neural networks; learning
. An end-to-end approach to autonomous vehicle control using deep learning. Revista Brasileira de Computação Aplicada, v. 13, n. 3, p. 32-41, 2021. DOI: 10.5335/rbca.v13i3.12135. Disponível em: http://repositorio.ipen.br/handle/123456789/32792. Acesso em: $DATA.Como referenciar este itemEsta referência é gerada automaticamente de acordo com as normas do estilo IPEN/SP (ABNT NBR 6023) e recomenda-se uma verificação final e ajustes caso necessário.
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CONTI, THADEU das N.
; CABRAL, EDUARDO L.L.
. Aplicacao do metodo da expansao em funcoes hierarquicas na solucao das equacoes de navier-stokes em duas dimensoes para fluidos compressiveis em alta velocidade.
Boletim Tecnico da Escola Politecnica da USP,
v. 3,
p. 1-13,
2007.
Palavras-Chave: fluid mechanics; velocity; finite element method; navier-stokes equations; shock waves
. Aplicacao do metodo da expansao em funcoes hierarquicas na solucao das equacoes de navier-stokes em duas dimensoes para fluidos compressiveis em alta velocidade. Boletim Tecnico da Escola Politecnica da USP, v. 3, p. 1-13, 2007. Disponível em: http://repositorio.ipen.br/handle/123456789/5116. Acesso em: $DATA.Como referenciar este itemEsta referência é gerada automaticamente de acordo com as normas do estilo IPEN/SP (ABNT NBR 6023) e recomenda-se uma verificação final e ajustes caso necessário.
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PARRO, DAVI P.
; CABRAL, EDUARDO L.L.
; CONTI, THADEU das N.
. Estudo de um aquecedor solar para um ciclo de geração de potência / Study of a solar heater for a power generation cycle.
Revista Internacional de Ciências,
v. 8,
n. 2,
p. 254-267,
2018.
DOI:
10.12957/ric.2018. 32974
Abstract:
Conhecida a crescente demanda por energia, é de suma importância que sejam criados meios de otimizar sua geração e proporcionar mais economia. O presente trabalho trata de um ciclo de geração de potência por meio de um aquecedor solar. O objetivo é sintetizar, baseado na literatura, uma modelagem matemática que forneça parâmetros de funcionamento para serem confrontados com medidas experimentais.
Palavras-Chave: solar energy; solar radiation; power generation; heaters; energy sources; thermodynamics; simulation; computerized simulation; computer codes
. Estudo de um aquecedor solar para um ciclo de geração de potência. Revista Internacional de Ciências, v. 8, n. 2, p. 254-267, 2018. DOI: 10.12957/ric.2018. 32974. Disponível em: http://repositorio.ipen.br/handle/123456789/29943. Acesso em: $DATA.Como referenciar este itemEsta referência é gerada automaticamente de acordo com as normas do estilo IPEN/SP (ABNT NBR 6023) e recomenda-se uma verificação final e ajustes caso necessário.
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SABUNDJIAN, GAIANE
; CONTI, THADEU das N.
; CABRAL, EDUARDO L.L.
. Hierarchical expansion method in the solution of the Navier-Stokes Equations for incompressible fluids in laminar two-dimensional flow.
Energy and Power Engineering,
v. 10,
n. 1,
p. 1-9,
2018.
DOI:
10.4236/epe.2018.101001
Abstract:
Among the several methods used to solve the Navier-Stokes equations Hierarchical Expansion Method has demonstrated satisfactory results. This work aimed to apply the expansion of the variables in hierarchical functions for the solution of the Navier-Stokes equations for incompressible fluids in two dimensions in laminar flow. This method is based on the finite element method. The expansion functions in this study were based on Legendre polynomials, adjusted in the rectangular elements in such a way that corner, side and area functions were defined. The order of the expansion functions associated with the sides and with the area of the elements is adjusted to the necessary or desired degree. This method is denominated by Hierarchical Expansion Method. In order to validate the proposed numeric method three well-known problems of the literature in two dimensions were analyzed; however, for this paper only one problem was presented. The results demonstrated that method was able to provide precise results. From the results obtained in this paper it is possible to conclude that the hierarchical expansion method can be effective for the solution of fluid dynamic problems that involve incompressible fluids.
Palavras-Chave: incompressible flow; laminar flow; navier-stokes equations; legendre polynomials; finite element method; galerkin-petrov method
. Hierarchical expansion method in the solution of the Navier-Stokes Equations for incompressible fluids in laminar two-dimensional flow. Energy and Power Engineering, v. 10, n. 1, p. 1-9, 2018. DOI: 10.4236/epe.2018.101001. Disponível em: http://repositorio.ipen.br/handle/123456789/28997. Acesso em: $DATA.Como referenciar este itemEsta referência é gerada automaticamente de acordo com as normas do estilo IPEN/SP (ABNT NBR 6023) e recomenda-se uma verificação final e ajustes caso necessário.
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CABRAL, EDUARDO L.L.
; SABUNDJIAN, GAIANE
; CONTI, THADEU das N.
. Pixel-position-based lossless image compression algorithm.
International Journal of Innovative Studies in Sciences and Engineering Technology,
v. 5,
n. 12,
p. 21-30,
2019.
Abstract:
In this paper we present a novel lossless image
compression method that is very simple and fast. The
method uses linear prediction followed by arithmetic
coding. Different prediction functions are used to
estimate the intensity of image pixels. Two variants of
the prediction algorithm are presented. One variant uses
two different prediction functions and the other uses
three different prediction functions. The position of the
pixel in the image determines which prediction function
is used. The method can be applied for images of any size
and of high bit-depths. Standard images available in the
literature are used to test the method. The compression
ratios obtained with the proposed method are compared
with the compression ratios obtained with the JPEG-LS
and JPEG2000 methods and the results are satisfactory.
Palavras-Chave: images; image processing; compression; algorithms; computer graphics; computer codes; image converters; standardization; tomography; x-ray equipment; ultrasonography; oil spills; biomedical radiography
. Pixel-position-based lossless image compression algorithm. International Journal of Innovative Studies in Sciences and Engineering Technology, v. 5, n. 12, p. 21-30, 2019. Disponível em: http://repositorio.ipen.br/handle/123456789/30846. Acesso em: $DATA.Como referenciar este itemEsta referência é gerada automaticamente de acordo com as normas do estilo IPEN/SP (ABNT NBR 6023) e recomenda-se uma verificação final e ajustes caso necessário.
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HIRATA, DANIEL M.; SABUNDJIAN, GAIANE
; CABRAL, EDUARDO L.L.
. Preliminary study of probabilistic safety assessment level 1 for the IEA-R1 research reactor of the IPEN/CNEN - Estudo comparativo da geracao comercial de energia eletrica.
Revista Brasileira de Pesquisa e Desenvolvimento,
v. 9,
n. 3,
p. 92-96,
2007.
Palavras-Chave: iear-1 reactor; research reactors; probabilistic estimation; risk assessment; safety analysis; reactor accidents; reliability
. Preliminary study of probabilistic safety assessment level 1 for the IEA-R1 research reactor of the IPEN/CNEN - Estudo comparativo da geracao comercial de energia eletrica. Revista Brasileira de Pesquisa e Desenvolvimento, v. 9, n. 3, p. 92-96, 2007. Disponível em: http://repositorio.ipen.br/handle/123456789/5152. Acesso em: $DATA.Como referenciar este itemEsta referência é gerada automaticamente de acordo com as normas do estilo IPEN/SP (ABNT NBR 6023) e recomenda-se uma verificação final e ajustes caso necessário.
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COTRIM, LUCAS P.; JOSE, MARCOS M.; CABRAL, EDUARDO L.L.
. Reinforcement learning control of robot manipulator.
Revista Brasileira de Computação Aplicada,
v. 13,
n. 3,
p. 42-53,
2021.
DOI:
10.5335/rbca.v13i3.12091
Abstract:
Since the establishment of robotics in industrial applications, industrial robot programming involves the repetitive and
time-consuming process of manually specifying a fixed trajectory, resulting in machine idle time in production and the
necessity of completely reprogramming the robot for different tasks. The increasing number of robotics applications
in unstructured environments requires not only intelligent but also reactive controllers due to the unpredictability
of the environment and safety measures, respectively. This paper presents a comparative analysis of two classes of
Reinforcement Learning algorithms, value iteration (Q-Learning/DQN) and policy iteration (REINFORCE), applied to
the discretized task of positioning a robotic manipulator in an obstacle-filled simulated environment, with no previous
knowledge of the obstacles’ positions or of the robot arm dynamics. The agent’s performance and algorithm convergence
are analyzed under different reward functions and on four increasingly complex test projects: 1-Degree of Freedom
(DOF) robot, 2-DOF robot, Kuka KR16 Industrial robot, Kuka KR16 Industrial robot with random setpoint/obstacle
placement. The DQN algorithm presented significantly better performance and reduced training time across all test
projects, and the third reward function generated better agents for both algorithms.
Palavras-Chave: control equipment; robots; manipulators; learning; artificial intelligence; neural networks
. Reinforcement learning control of robot manipulator. Revista Brasileira de Computação Aplicada, v. 13, n. 3, p. 42-53, 2021. DOI: 10.5335/rbca.v13i3.12091. Disponível em: http://repositorio.ipen.br/handle/123456789/32793. Acesso em: $DATA.Como referenciar este itemEsta referência é gerada automaticamente de acordo com as normas do estilo IPEN/SP (ABNT NBR 6023) e recomenda-se uma verificação final e ajustes caso necessário.
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O gerenciamento do Repositório está a cargo da Biblioteca do IPEN. Constam neste RI, até o presente momento 20.950 itens que tanto podem ser artigos de periódicos ou de eventos nacionais e internacionais, dissertações e teses, livros, capítulo de livros e relatórios técnicos. Para participar do RI-IPEN é necessário que pelo menos um dos autores tenha vínculo acadêmico ou funcional com o Instituto. Nesta primeira etapa de funcionamento do RI, a coleta das publicações é realizada periodicamente pela equipe da Biblioteca do IPEN, extraindo os dados das bases internacionais tais como a Web of Science, Scopus, INIS, SciElo além de verificar o Currículo Lattes. O RI-IPEN apresenta também um aspecto inovador no seu funcionamento. Por meio de metadados específicos ele está vinculado ao sistema de gerenciamento das atividades do Plano Diretor anual do IPEN (SIGEPI). Com o objetivo de fornecer dados numéricos para a elaboração dos indicadores da Produção Cientifica Institucional, disponibiliza uma tabela estatística registrando em tempo real a inserção de novos itens. Foi criado um metadado que contém um número único para cada integrante da comunidade científica do IPEN. Esse metadado se transformou em um filtro que ao ser acionado apresenta todos os trabalhos de um determinado autor independente das variáveis na forma de citação do seu nome.
A elaboração do projeto do RI do IPEN foi iniciado em novembro de 2013, colocado em operação interna em julho de 2014 e disponibilizado na Internet em junho de 2015. Utiliza o software livre Dspace, desenvolvido pelo Massachusetts Institute of Technology (MIT). Para descrição dos metadados adota o padrão Dublin Core. É compatível com o Protocolo de Arquivos Abertos (OAI) permitindo interoperabilidade com repositórios de âmbito nacional e internacional.
1. Portaria IPEN-CNEN/SP nº 387, que estabeleceu os princípios que nortearam a criação do RDI, clique aqui.
2. A experiência do Instituto de Pesquisas Energéticas e Nucleares (IPEN-CNEN/SP) na criação de um Repositório Digital Institucional – RDI, clique aqui.
O Repositório Digital do IPEN é um equipamento institucional de acesso aberto, criado com o objetivo de reunir, preservar, disponibilizar e conferir maior visibilidade à Produção Científica publicada pelo Instituto, desde sua criação em 1956.
Operando, inicialmente como uma base de dados referencial o Repositório foi disponibilizado na atual plataforma, em junho de 2015. No Repositório está disponível o acesso ao conteúdo digital de artigos de periódicos, eventos, nacionais e internacionais, livros, capítulos, dissertações, teses e relatórios técnicos.
A elaboração do projeto do RI do IPEN foi iniciado em novembro de 2013, colocado em operação interna em julho de 2014 e disponibilizado na Internet em junho de 2015. Utiliza o software livre Dspace, desenvolvido pelo Massachusetts Institute of Technology (MIT). Para descrição dos metadados adota o padrão Dublin Core. É compatível com o Protocolo de Arquivos Abertos (OAI) permitindo interoperabilidade com repositórios de âmbito nacional e internacional.
O gerenciamento do Repositório está a cargo da Biblioteca do IPEN. Constam neste RI, até o presente momento 20.950 itens que tanto podem ser artigos de periódicos ou de eventos nacionais e internacionais, dissertações e teses, livros, capítulo de livros e relatórios técnicos. Para participar do RI-IPEN é necessário que pelo menos um dos autores tenha vínculo acadêmico ou funcional com o Instituto. Nesta primeira etapa de funcionamento do RI, a coleta das publicações é realizada periodicamente pela equipe da Biblioteca do IPEN, extraindo os dados das bases internacionais tais como a Web of Science, Scopus, INIS, SciElo além de verificar o Currículo Lattes. O RI-IPEN apresenta também um aspecto inovador no seu funcionamento. Por meio de metadados específicos ele está vinculado ao sistema de gerenciamento das atividades do Plano Diretor anual do IPEN (SIGEPI). Com o objetivo de fornecer dados numéricos para a elaboração dos indicadores da Produção Cientifica Institucional, disponibiliza uma tabela estatística registrando em tempo real a inserção de novos itens. Foi criado um metadado que contém um número único para cada integrante da comunidade científica do IPEN. Esse metadado se transformou em um filtro que ao ser acionado apresenta todos os trabalhos de um determinado autor independente das variáveis na forma de citação do seu nome.